MONTERING

Subsonus består av en hydrofon under båten som måler posisjonen til en eller flere Tags, som er festet på ROV, dykker, fiskeredskap eller lignende. Data fra Subsonus presenteres på Olex.

Største rekkevidde er 1000 meter. Nominell posisjonsnøyaktighet er 1.5 meter per 100 meters avstand. Tag tåler forsåvidt nedsenking til 2000 meter. Intervallet på oppdateringene varierer fra under ett sekund til mange sekunder, avhengig av antall Tags og de akustiske forholdene.

Selv om man kan snakke manuelt med Subsonus med en webbrowser, er det ikke meningen at vanlige brukere skal gjøre dette. All konfigurering og feilsøking gjøres ved hjelp av Olex.

KUN SUBSONUS LEVERT GJENNOM OLEX AS VIL VIRKE MOT OLEX

Det finnes også andre leverandører, inklusive produsenten i Australia, men Subsonus fra slike vil ikke virke mot Olex.

PRODUSENTENS BRUKSANVISNING

Utfyllende manualer for Subsonus, Tag og App finnes på www.advancednavigation.com.

MONTERING AV HYDROFON

Hydrofonen skal monteres under vann, med "Forward" pekende forover. Den kan peke rett ned, eller tiltes mot der man antar det som skal måles befinnner seg. Etter montering skal ikke Subsonus flyttes ytterligere, med mindre man kalibrerer etterpå.

Subsonus er ømfintlig for såkalt multipath. Man bør være forsiktig med reflekterende flater i nærheten av hydrofonen. Kanskje den bør monteres flush med, eller forsenket inn i, skroget av båten eller en nedstikkende kasse. Fabrikanten anbefaler en fritthengende montering på en stang, minst 1 meter unna skroget.

Subsonus måler sin egen roll og pitch, så en eventuell stang trenger ikke være perfekt rigid. Den får heading fra Olex. Etter montering må dens orientering nullstilles, og heading eventuelt korrigeres for avvik grunnet montering.

Pluggen monteres før hydrofonen senkes i vannet. Bruk Molykote eller lignende for å beskytte koblingen. Ledningen skal gå til en PoE-injektor, som igjen kobles rett til Olex eller dens lokalnettverk.

Ledningen fra Subsonus skal inn der det står OUT, eller der en PoE-drevet enhet skal være. Man kan også sjekke at injektorens kontrolllampe endrer karakterisitikk som tegn på at en PoE-enhet er drevet.

MONTERING AV TAG

Tag'ene kommer ferdig satt opp, med unik Tag-ID. En Tag er i en av tre tilstander: Shipping, Performance, eller Endurance. Tag'en vekkes opp fra Shipping ved å legge den på en Qi-lader. Deretter er den normalt i Performance. Etter en uke eller to (kortere ved bruk) blir den batteritom; lad den opp igjen ved å legge den på samme Qi-lader, med displayet opp. Ladetid fra tom til full er 6-8 timer.

Tag'en monteres på det som skal måles ved hjelp av to vanlige festestrips. Ikke stram for hardt! Normal orientering er med den blå transduceren pekende rett opp, alternativt pekende mot Subsonus. Tag'en gir fra seg sin pitch, roll og heading. Sistnevnte måles pekende rett ut fra displayet. Plastrammen rundt transduceren er skjør. Pass på at den ikke dunker mot noe; ikke la den være ytterste eller høyeste punkt.

INNSTILLING PÅ OLEX

Olex må ha et softwaretillegg som heter UP (for UndervannsPosisjonering). Dette fordrer Olexversjon 14.5 eller høyere. UP skal være i nøkkelen.

Det må opprettes en dataforbindelse mellom Subsonus og Olex. På Olex, lag denne ved å gå til Datatrafikk->Nettverk->Nettverkskilder til NMEA, og lag en ny til adresse 192.168.65.102, TCP-port 16720. Trafikken er forsåvidt ikke NMEA men ANPP, som er en proprietær protokoll fra Advanced Navigation. Protokollen er binær, så den kan ikke studeres på samme enkle måte som NMEA.

IGANGKJØRING

Etter hardwaremontering må man gjennom følgende steg:

* Nullstilling av orientering

* Korrigering av heading

* Aktivering av Tag'er

Nullstilling av orientering gjøres ved å trykke Subsonus->Konfig->Nullstill orientering, mens båten ligger rolig ved kai. Etterpå bør man verifisere at pitch og roll rapporteres rundt 0.

Korrigering av heading gjøres ved å legge inn rotasjonen, som er avviket mellom båtens kjøllinje og Subsonus sin pekeretning, på Datatrafikk->Subsonus->Mer. Man finner datakilden som er merket Subsonus, og trykker på dennes Mer. Der vil man se en omfattende statusrapport, inkludert en oversikt over hvilken heading Subsonus opererer under, hva denne headingen er på Olex, og en justerbar rotering av heading.

Aktivering av Tag'er gjøres på Subsonus->0 tagger->Legg til tag. Angi ID-nummeret på Tag'en. Dette nummeret vises nederst på Tag'ens display, som "Address". Det er et nummer mellom 1000 og 65535, pre-programmert av Olex AS.

Tag'ene må også oppdages av Subsonus gjennom vannet. Det må være gode akustiske forhold for at gjenkjenningen skal lykkes: Tag'en må ikke være for nær båten eller bunnen. Gjenkjenningen kan ta noen minutter. Subsonus husker deretter konfigurasjonen, selv om enheten slås av og på.

FILTRERING AV STØY

Kvaliteten på signaloverføringen vises som en korrelasjonsrate for hver overføring, markert slik: <97>. Tallet varierer fra 0 til 100. Lavere rate betyr mindre sikker posisjonsbestemmelse. Olex kutter ut posisjoner med korrelasjonsrate under en bestemt grenseverdi. Denne er i utgangspunktet satt lik 86, men kan justeres via Subsonus->Konfig->Minste korrelasjonsrate.

Hvis man er plaget med mye overføringsstøy, kan man vurdere å senke grenseverdien slik at man ser flere Tag-posisjoner, selv om disse da blir mer tvilsomme.

KILDER TIL STØY

Disse er de vanlige akustiske fortredelighetene. Lydbanen mellom Subsonus og Tag må være uten fysiske sperringer, og må ikke passere gjennom turbulent eller boblefylt vann. Unngå kjølvann etter båt og propell, bølgebrus fra baugbølger, kjølvann fra ROV-thrustere etc. Prøv å montere Subsonus så dypt som mulig under båten.

Signalfrekvensen er sentrert rundt 30 kHz. Unngå andre sonarer nær denne. Unngå også sterke støykilder som propellere.

EVENTUELL KONFIGURERING AV TAG

Tag'en kan settes til Endurance, få annen ID, gis lokalt navn, eller annet ved å programmere den fra en Android-telefon og Bluetooth. Bruk appen "Subsonus Tag manager". Produsentens manual for Tag og app finnes på www.advancednavigation.com.

EVENTUELL KONFIGURERING AV SUBSONUS

Subsonus kommer ferdig satt opp fra Olex AS. Vi anbefaler derfor brukere å IKKE oppgradere dens firmware, da produsenten kan ha introdusert endringer som fjerner Olex-kompatibiliteten. Firmware-oppgadering kan føre til at utstyret slutter å virke.

Om Subsonus av en eller annen grunn blir satt tilbake til sine fabrikkinnstillinger kan den allikevel konfigureres fra scratch via en webbrowser. Dens manual fra www.advancednavigation.com må isåfall studeres. Hovedpunktene er:

* Opprinnelig er Subsonus satt opp uten IP-adresse, og må anropes via Zeroconf, på en datamaskin som er oppsatt med dette.
Adresse "http://an-subsonus-1.local/". Pass på å bruke en DHCP-utstyrt router mellom Subsonus og maskin med webbrowser. Gi den statisk IP 192.168.65.102, netmask 255.255.255.0. Deretter kan routeren fjernes og nettverkskabel fra Subsonus via PoE plugges rett inn i maskinen. Kontakt oppnås ved å browse til 192.168.65.102.

* Data sendes til Olex ved å gå til Configuration->Data Streams. For TCP Server 16720, trykk "Select Action", og velg "Edit Stream". På det nye undervinduet "Edit Stream", skal Data Source settes til "All Devices". Gå ut med "Submit". Deretter legger man inn, ved å bruke "Add Messages":

ANPP 020, 10 Hz
ANPP 024
ANPP 025
ANPP 028, 10 Hz
ANPP 029
ANPP 100

* Data mottas fra Olex ved å gå til Configuration->Devices->Create new Device, og legge inn "GNSS Compass - Generic NMEA", IP-adresse 192.168.65.15, port 16700. Man må gjennom diverse undervinduer. Husk å aktivere "Enable aiding".

* Firmwareversjoner må være samstemte mellom Subsonus og alle dens Tager. Hvis Subsonus har lavere versjon enn 3, må Tagene kjøre versjon lavere enn 2. Omvendt, hvis Subsonus kjører versjon 3 eller høyere, må Tagene kjøre 2 eller høyere.